Wieś jest gniazdem rodziny Rokosowskich herbu Glaubicz, do których należała przynajmniej do 1580 r. Potomkiem tego rodu był Konstanty Rokossowski, radziecki dowódca wojskowy, marszałek ZSRR, pełniący również funkcję marszałka Polski. Na początku XIX w. była własnością Lipskich, którzy sprzedali wieś Mycielskim. W 1867 r. kupił Rokosowo ks. Adam Konstanty Czartoryski, autor broszury O stylu krajowym w budownictwie wiejskim (1896). W rękach rodziny Czartoryskich wieś pozostawała do II wojny światowej.
Pałac Pałac neogotycki zbudowany w latach 1846-54 dla Józefa Mycielskiego wg projektu Fryderyka Augusta Stülera. Przebudowany w 1900 r. dla Czartoryskich. Pałac-zamek nawiązuje do modnego wówczas w Wielkopolsce stylu gotyku romantycznego, łączącego dodatkowo w tym przypadku w elewacjach styl gotyku i renesansu. Stoi na miejscu renesansowego, murowanego dworu, a otaczająca z trzech stron dzisiejszy pałac fosa jest pozostałością pierwotnego założenia. Zbudowany na planie prostokąta, trzykondygnacyjny z niższą dwukondygnacyjna basztą z tarasem. Podwyższony ryzalit głównego wejścia, w zwieńczeniu którego jest herb Mycielskich Dołęga oraz data 1850. W narożach fasady głównej dwie okrągłe wieże. Mury zwieńczone krenelażem, ozdobione boniowaniem. Z tyłu pałacu dobudówka z ogrodem zimowym, nad którym taras.
We wnętrzu, w przyziemiu duży westybul nakryty sklepieniem krzyżowym wspartym na czterech parach marmurowych korynckich kolumienek; na parterze salon ze stropem stiukowym pokrytym polichromią oraz kaplica neogotycka ze sklepieniem krzyżowo-żebrowym. Doskonale zachowana stolarka drzwiowa i okienna o charakterze neorenesansowym oraz boazerie i resztki polichromii.